3 绝对圆锥曲线
在进一步了解相机标定前，有必要了解绝对圆锥曲线（Absolute Conic）这一概念。
对于一个3D空间的点上的点满足：
令都是存粹想象出来的，很难在实际生活里找到实例，但是科学就是这么迷人，给定一个起始点，想象和求知探索的渴求却不受其限制，直至永无止境。
让我们再看公式Complex number）概念的我们，这并没什么不可。
此时，或许我们会困惑，为什么要费尽心机想象出绝对圆锥曲线呢？原因在于绝对圆锥曲线所具有的一条重要特性：对于刚体变换具有不变性，这么说是不是有点不明觉厉，那就继续往下看。
首先简单讲一下刚体变换：只有物体的位置（平移变换）和朝向（旋转变换）发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚体变换。以三维刚体变换为例：
或者表述为：
令可表示为：
则上点：
令绝对圆锥曲线满足：
因此，绝对圆锥曲线成像构成一个虚构曲线，并且由公式决定，这与相机的外参完全无关，而仅仅由相机内参决定。可以设想，如果我们找到了绝对圆锥曲线通过相机所成的图像，那就可以求解出相机内参。至此，我想大家也就明白为什么会提出Absolute Conic这一概念了吧。事实上，这一理论在相机自检校标定法（Self-calibration）中作为基础理论，十分重要。
后续文章将会为大家介绍几种确定绝对圆锥曲线的方法。