为什么要标定
在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。需要通过标定来求出相机内参、相机外参及畸变参数。
通常认为，相机的内参是出厂之后固定的，不会在使用的过程中发生变化，但有时需要自己标定来确定内参。
相机的位姿旋转矩阵R和平移向量t称为相机的外参数。相比于不变的内参，外参会随着相机的运动发生改变，是待估计的目标。
什么叫相机标定？
在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定
标定方式
当下标定算法已成熟，常见的有单目棋盘格张正友标定法
具体理论推导待补充。