Roll:翻滚 Pitch:俯仰 Yaw:偏航
有时候不知道它到底绕着哪个轴旋转得到的角，一个比较容易的记法是根据字母的排列顺序PRY分别对应XYZ轴进行旋转得到的角，即：
Pitch是绕着X轴进行旋转得到的。Roll是绕着Y轴旋转得到的。Yaw是绕着Z轴旋转得到的。
通过联想飞机的模型，可以更直观的理解，参考资料中有很直观的几张图，解释了三个角的含义。
如果看不了参考资料的内容，请下载附件：飛機的三軸名稱及操控動作.zip
参考资料：
[1]. 飛機的三軸名稱及操控動作---PITCH, ROLL & YAW