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yaw，pitch，roll这三个旋转的确切意思。
如果有一个人站在（0，0，0）点，面向X轴正向，头顶向上方向为Y轴正向，右手方向为Z轴正向，那么旋转角度和方向的计算方法如下：
Yaw是围绕Y轴旋转，站在（0，0，0）点的人脚下是XOZ平面，以正角度为参数是向左转，以负角度为参数是向右转。
Pitch是围绕X轴旋转，站在（0，0，0）点的人脚下是XOY平面，以正角度为参数是向右倒，以负角度为参数是向左倒。
Roll是围绕Z轴旋转，站在（0，0，0）点的人脚下是YOZ平面，以正角度为参数是向后倒，以负角度为参数是向前倒。
以人脸为例子， pitch 是不是应该就是头去碰左肩 右肩
Roll 就是头去碰锁骨，仰头
Yaw 就是眼睛去看左后方 右后方。
下图可更形象的表示出 yaw，pitch，roll 的意思
Yaw – Vertical axis
Pitch – Lateral axis
Roll – Longitudinal axis
The Position of All three axes