Robotics Toolbox transl jtraj ctraj函数介绍

writen by wqj1212

函数命：transl
Purpose: translation transformation
Synopsis:  T=transl(x,y,z)
           T=transl(v)
           v=Transl(T)
           xyz=transl(TC)
Description;
The first two forms return a homogeneous transformation representing a translation expressed as 
three scalar x,y and z,Or a Cartesian vector v

The third form returns the translation part of a homogeneous transform as a 3-element column vector

The forth form returns a matrix whose columns are the X,Y and Z columns pf the 4x4xm Cartesian trajectory matrix Tc

函数命：ctraj
Purpose : Compute a Cartesian trajectory between  two points
Synopsis:   TC = ctraj(T0, T1, m)
            TC = ctraj(T0, T1, r)
Description:
 ctraj returns a Cartesian trajectory (straight line motion) TC from the point represented by
homogeneous transform T0 to T1. The number of points along the path is m or the length of
the given vector ector r. For  the second case r is a vector  of distances along the path (in the range
0 to 1) for each point. The first case has the points equally spaced, but different  spacing may
be specified to  achieve acceptable acceleration  profile.  TC is a 4×4×m matrix. 

函数命：jtraj
Purpose:    Compute a joint space trajectory between two joint coordinate poses
Synopsis :   [q qd qdd] = jtraj(q0, q1, n)
             [q qd qdd] = jtraj(q0, q1, n, qd0, qd1)
             [q qd qdd] = jtraj(q0, q1, t)
             [q qd qdd] = jtraj(q0, q1, t, qd0, qd1)
Description :
jtraj returns a joint space trajectory q from joint coordinates q0 to q1. The number of points is n
or the length of the  given time vector t. A 7th order polynomial is used with  default ault zero boundary
conditions for velocity  and acceleration.
Non-zero boundary velocities  can be optionally  specified as qd0 and qd1.
The trajectory is a matrix, with one  row per time step, and one column per joint. The function can
optionally return a velocity and acceleration trajectories as qd and qdd respecti respectively .


Examples To create a Cartesian path with smooth acceleration we can use the jtraj function to create
the path vector ector r with continuous derivitives. 

>> T0 = transl([0 0 0]); T1 = transl([-1 2 1]);
>> t= [0:0.056:10];
>> r = jtraj(0, 1, t);
>> TC = ctraj(T0, T1, r);
>> plot(t, transl(TC));