矩阵与欧拉角的转换

Conversion Matrix to Euler

http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToEuler/index.htm

参考源码

https://github.com/yhexie/BabylonCpp/blob/master/src/OimoCpp/src/math/mat_rotation.cpp

 

关于位姿$（x_{1},y_{1},\theta_{1}）$和$（x_{2},y_{2},\theta_{2}）$之差与对应两者之间旋转矩阵的差别

从角度之差看，两者是一致的。差别在于位姿之差认为旋转没有对平移产生影响，而实际旋转的过程中，角度（Heading）其实对位移产生了影响。