数学·旋转矩阵与欧拉角

　　适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系：

　　1、基本旋转矩阵：

 

　　2、欧拉角->旋转矩阵：

 

　　3、旋转矩阵->欧拉角：

 

　　以上。