crazypony很好的一点它专门写了一本电子书来写它的原理，就在它的网站可以下载，http://www.crazepony.com/book/
我也保存到了我的网盘里面。
crazypony可能是我目前见到的第一个书和实物都具备的，虽然它的书没有出版但是也写得很详细了。虽然有的无人机书有实物但是似乎TB上搜不到或者买不到。
可能是因为crazypony没有光流模块，更没有去上面循迹跟踪啥的，所以没有速度环和位置环，它自己也在文档你承认了不能在水平方向上悬停。
高度也是串级PID
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