1.相机成像
如何成像
- 在物体和胶片之间，增加一块带有小孔的屏障，这就构成了针孔模型，而屏障上的小孔称之为光圈，并且胶片上获得倒立的图像。
- object到barrier的距离为Z，也就是深度，film到barrier的距离为f，也就是焦距。
这就是所谓针孔模型：
光圈
- 小光圈（曝光时间增长、高亮度图像）(左图)
- 大光圈（曝光时间短、模糊图像）（右图）
那么，现实生活中的相机系统：
这也说明了，尽管从物理原理来说，小孔成像的像应该是倒像，但是由于相机的自身设计，像一般变为正的了。 那么通过两个正的相似三角形可以得到如下关系：
理想上相机模型是这样的：
其中内参矩阵K为：
实际上，由于光学中心不在像平面的坐标原点和像素非正方形，因此实际的K为：
相机坐标系到世界坐标系存在一个R和T，写成矩阵的形式如下：
那么联合上面的内参矩阵K，可以写成：
其中：投影矩阵P= K[R |t]
单幅图像的投影方程为：
那么多幅图像呢？
在某一时刻相机采集到一副图像，可以得到一些特征点在图像上的位置，下一时刻，采集到另一幅图像。又可以得到一些特征点，通过特征匹配，可以知道一些匹配的特征点指的是同一个三维空间中的点，
双目视觉之空间坐标计算
参考：
https://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html
https://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/51734667