一、启动一个节点
roscore 的作用是启动ROS Master
rosrun 的作用是启动一个节点。后面跟两个参数，第一个是这个节点所在的功能包的名称（一个功能包可能包含好几个节点），第二个是这个节点的名称。
二、查看节点、话题、服务的相关信息
rosnode-list
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