反步控制Backstepping control design

反步控制器的设计
近期一直在接触反步控制器这方面的知识，总觉得一直看公式很长时间对自己没有太大的提升。
所以在这具体的设计一个反步控制器来进行推导 加深自己的理解力。

此次设计反步控制器的目的就是让 x1这个位置趋于x1d（x1的理想位置处）。实现的步骤就是设计 输入控制u 来驱动这个系统。注意在纸上写的 x1和x2是耦合的。要进行分别设计。
纯手写推导 如有出错之处 一起讨论讨论。