《》视觉SLAM十四讲》学习之Pangolin安装

在ubuntu上对ORB-SLAM进行运行的过程中，出现以下错误：

terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’

what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

1.首先在Pangolin下的build中运行   cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..  命令，在运行的结果中检查是否已安装的安装包齐全（如图是已齐全的状况）；

2运行    make -j

            sudo make install

3如果出现问题，先检查1有没有完成，然后注释掉Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp文件中的两行代码即可，具体如下：

4.在1中通常显示doxygen没有安装，运行如下命令

    sudo apt-get install doxygen

    sudo apt-get install doxygen-gui
    sudo apt-get install graphviz