个人环境是使用matlab2017b
该公式计算欧拉角有个要求，必须是3x3的旋转矩阵(尝试过4x4的计算不了)。matlab自带的由旋转矩阵计算欧拉角公式是，rotm2eul(),其可以指定旋转顺序，否则默认旋转顺序为ZYX.
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