尽管图像中包含着丰富的信息，但是仅从一幅图像无法直接获得沿着某条投影线上的点的深度，至少需要两幅图像，才可以通过三角测量的方法得到点的深度。
一、双视角
1.外极几何
2.标定的情况
3.微小运动
4.非标定的情况
5.弱标定
二、三视图
1.三焦几何
2.标定的情形
3.未标定的情况
4.三焦张量的估算
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