麦克纳姆轮跟随圆弧路径原理

麦克纳姆轮圆弧路径原理

建立模型

将机器人坐标系映射到世界坐标系，与轨迹点的方向重合一致

不同角度下，机器人运动朝向

个人思考与反思

1.在得到机器人走圆弧轨迹的方程后，如何让机器人进行一定时间内的速度规划？也就是轨迹规划，如三次、五次、梯形、S型规划，可以在评论区留言，后续会更新轨迹规划章节。
2. 提前做好机器人基于世界坐标系下的运动学模型，即无头模式，无头模式下，以开机的姿态作为世界坐标系，请问这样后圆弧的路径跟随能否不用将机器人坐标系映射到世界坐标系上，能否达到如本文的效果？ 欢迎评论区留言。

最后

如果文章哪里有错请指正，有空再更新Latex的公式。