一、提高测距精度
1、近场电磁测距优化
r与lanbota呈线性关系。
P越大精度越高。
2、基于计时误差抑制的TOA测距优化
二、移动信标辅助的定位
1、移动信标定位的基本原理
目标节点相当于使用三边定位法进行定位。
三种重要的路径规划：
静态环境路径规划、动态环境路径规划（移动信标所经过的环境是动态变化的，但变化是已知的）、动态不确定环境路径规划（环境未知、动态变化）。
2、LMAP定位算法
注意点：
3、定向天线定位算法
（1）经典定向天线定位法（此方法为横走、竖走）
横向移动求x坐标，纵向移动求y坐标。
（2）扩展定向天线定位法（此方法可以斜着走）
需要进入覆盖源2次（？）；用到了经典定向天线定位法和LMAP两种方法。
（3）曲线移动路径定向天线定位法（可以曲线走）
使用两直线方程求出虚拟投影信标的坐标，即转化成扩展定向天线方法。
按照K分为两种情况是为了让黑色的点稀疏一些，避免重叠，即虚拟信标可以向横向投影，也可向纵向投影。
三、机会定位
1、机会相遇
可理解为：A与B位为室友，B与C接下来要一起上课，A就让B带一本书给C。即A利用这个机会将数据传给了C。
2、利用机会感知增强定位能力
四、基于压缩感知的定位
1、压缩感知的基本原理
两个条件：
2、压缩感知的数学描述
3、基于压缩感知的两阶段多目标定位
两阶段：粗定位阶段、细定位阶段。
4、基于压缩感知的目标轨迹测绘
五、被动定位（待更新）
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本篇是自己上课的笔记，方便日后的翻阅，如有记录错误欢迎指正，且不做商业用途，特此说明。