我们都知道欧拉角包括：俯仰角pitch、偏航角yaw、翻转角roll（可以根据字面意思进行理解如何旋转的）
根据这个坐标系来进行理解，就非常容易明白了
1 俯仰角是绕X轴旋转 pitch
2 偏航角是绕Z轴旋转yaw
3 翻转角是绕Y轴旋转roll
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2 偏航角是绕Z轴旋转yaw
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