先介绍一下我的ORB_FUSION，ORB_FUSION是一个基于任意slam的借鉴bundlefuison的integrate和deintegrate的三维实时重构软件。它通过slam获取相机的位置信息，关键帧等等，如果是稠密的，那就是每一帧图像都参与融合，要是基于关键帧就直接融合关键帧，融合的方式采用bundlefuison的integrate和deintegrate，同时也是基于GPU用CUDA实现。其中对于实时三维重构要想能在slam获得回环后把位置经过修正的帧重新融合必须有deintegrate功能。笔者真心认为bundlefusion是三维实时重构的里程碑，是最完善的，目前公开的三维实时重构这个bundldfusion无论在算法和实现上都是最先进的，state of the art。只是它运行特别费资源，我就改进了一把。
今天，调试比较顺利，我把bundlefusion的ubuntu16.04移植及改写——ORB_FUSION，调试成功了颜色融合部分。到目前为止：调试成功了，通过orb_slam2获取关键帧，位置并给ORB_FUSION作为输入，哈希数据分配，integrate，deintegrate。
到目前为止：ORB_FUSION只差提取等值面就完成了。