Ubuntu16.04 Xenomai3.x 系列移植笔记-----引导概要

第一部分引导概要

该链接分为两大类：支持的CPU架构和已经停产的CPU架构，毫无疑问我们本次所要移植的是X86架构：

支持从带有TSC的i586 cpu开始的所有兼容x86的32/64位处理器类型。即当从CPU获得本地APIC时，可以实现较低的延迟。

拓展：linux中时钟分为3中：

位于CMOS中的，其频率范围是2HZ--8192HZ

2.Programable Interval Timer （PIT）

主要由8254时钟芯片实现的

3.Time Stamp Counter (TSC)

位于CPU里面的一个64位的TSC寄存器。每个CPU时钟周期其值加一

RTC是PC主板上的晶振及相关电路组成的时钟电路的生成脉冲，RTC经过8254电路的频产生一个频率较低一点的OS(系统)时钟TSC，系统时钟每一个cpu周期加一，每次系统时钟在系统初起时通过RTC初始化。8254本身工作也需要有自己的驱动时钟(PIT),可以参考一些单片机方面的书籍。

确保您在内核配置中选择的处理器类型实际上与您的CPU匹配。如果您在x86板上运行enomai时出现奇怪的延迟，请务必检查此链接即故障指南，即x86系统的xenomai编译menuconfig配置内容，该内容在第二部分有具体描述

有两种选择: Cobalt / Mercury

第一种通过为Linux补充一个与之并行运行的实时内核。这个名为Cobalt的小扩展内置在Linux内核中，可以处理所有对时间要求严格的活动，比如处理中断和调度实时线程。Cobalt核比linux Kernel具有更高的优先级。

在这种双内核（dual kernel）配置中，Xenomai的所有RTOS api都提供了与Cobalt内核的接口，只有这些APls被认为具有实时能力，包括Xenomai（别名libcobalt）实现的POSIX 1003.1c服务的子集。

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拓展：Cobalt是对xenomai2架构的衍生补充

1.xenomai 3 双内核配置

该技术基于一个内核补丁，该补丁引入了一种机制，用于将所有关键事件转移到一个双内核扩展，并耦合到主机Linux内核。这个被称为中断管道(l-Pipe)的机制

第二种通过依托本地Linux内核的实时功能，形成Mercury内核。通常，应用程序需要在目标内核中启用PREEMPT-RT扩展，以便交付实时服务。

补充：PREEMPT-RT补丁此时linux kernel已经是一个实时内核了

在这个单一的内核配置中，Xenomai提供的所有非posix RTOS api都是通过本机线程库(最好是NPTL，但也支持用于遗留设置的linux threads)进行精确模拟的。

Xenomai 3支持单内核和双内核配置。已经停止维护的Xenomai 2架构只支持双内核配置。

总结：Xenomai 3.x，Xenomai RTOS模拟系统的架构，它能够无缝运行如一个双内核（基于I-pipe技术的Xenomai 2.x），或者完全在Linux内核之上（启用PREEMPT-RT）

这两块暂时不介绍