机械臂顺向运动学
引言
运动学：讨论运动本身，不讨论是何种力所产生的运动
机械臂：多个焊杆相连接，具有复杂的几何外形，焊杆间可相对移动或转动
顺向运动学：简单说，知道θ（角度），找出P（机械臂末端位置）
表达方式：
描述方式：找出杆间的相对状态，再在各焊杆上建立坐标系
机械臂几何描述方式
joint 本身可以说是一个‘关节’，图中绿色点。在这里简化的说，每一个关节在一个自由度上，以垂直方向看绿色的点为转轴。
将转轴相连，意味中间没有其他的变形，姿态的改变是由转轴上的自由度造成。
现实中，空间中的手臂每个轴的转轴方向可能不同，相互错开，如何定义？
空间中任意两个转轴，可以找到唯一线段，与两个转轴垂直。将这条线段定义为杆件长度。但还是无法确定相对关系，因为可以转（还有一个自由度），我们定义另外一个参数：Link twist->两个转轴相差了多少度，这样有了长度与角度，便可确定两个杆件的相对关系。
如图，我们可知Axis i-1，与Axis i，Axis i与Axis i+1的关系，但尚不知ai-1与ai在轴线Axis i 上的关系。
所以，引入另外两个参数，di与θi
di：ai与ai-1 在Axis i 上面相对距离
θi：转角
描述一个机械臂时，两两杆间总共需要4个参数
针对移动与转动：只有一个参数不同，其他三个参数固定
转动：假设Axis i 是转动轴，Link i 与Link i-1 是会相对转动，在转动时，θ是会变动的。
移动：Axis i 是移动轴，Link i 与Link i-1 是会相对移动，di是可变动。