状态机的一般概念
状态机是UML中的概念，在嵌入式开发中应用很广，但在PLC编程中基本没有流行。它和PLC编程中的SFC概念很相似，但远比它强大。下面是一张用matlab画的状态机，包含了大部分基本元素。
这里我简要解释一下，具体可以参考《Stateflow逻辑系统建模》作者：张威。
圆角的框框是一个状态，这里一共有五个状态，分别是Ready、Run、M1、M12、M2。
在Ready上方，有一条线，一头是实心点，另一头是一个箭头，箭头指向Ready状态，说明Ready状态是初始状态，一旦整个状态机启用，Ready状态首先**，相当于SFC中的初始状态。
在两个状态间的线是转移线，只允许向箭头所指的状态转移。Ready状态有两个转移出去的和从其它状态转移进来的。在转移出去先线上分别标有数字1和2，说明他们的转移优先级，如果条件1和2同时满足，那么先指向1。
父状态Run下有3个子状态，分别是M1、M12和M2，如果Run状态**，那么它下面的子状态就必然有一个**，如果父状态没有**，那么3个子状态都不可能是**状态。
这里的转移条件分别有两种，一种是带方括号的，比如〔start && ～last_motor]，这个是条件转移，另一种是after（40，sec）叫事件转移，｛last_motor = false;} 是转移时执行的条件动作。
状态机所表示的控制要求
我们的控制任务：两个按钮，分别是Start、Stop，两个泵，分别是M1和M2。
- 按下Start按钮，M1启动，40S后，M2启动，按下Stop按钮，两个泵停止，如果不到40S，按下Stop按钮，那么M1停止，M2不启动。
- 再按下Start按钮， M2启动，40S后，M1启动，按下Stop按钮，两个泵停止，如果不到40S，按下Stop按钮，那么M2停止，M1不启动。
- 再次按钮Start按钮，将重复第一步，如此循环往复。。
从图中我们可以看出，Ready下没有泵运行，属于初始状态，进入Ready状态时，last_motor初始化为false，表示上次运行的泵不是M1，当按钮start按钮后，状态从Ready转到M1，此时M1**，M1状态框中有条en last_motor = true语句，说明上次首先允许的泵是M1，after（40，sec）表示M1状态过了40S后，进入M12状态，M1状态不**，M12状态**，M12代表泵M1和泵M2同时允许。按下Stop按钮后，状态从Run转移到Ready，那么父状态Run下的所有状态都出于不**，泵M1和M2停止。当再次按下Start后，因为上次last_motor 置为true，转移条件将选择第二条分支，这次首先允许M2，last_motor置为false，40S后M12**，两个泵同时允许。
如果大家用的是matlab，那么可以根据这个状态机自动生成PLC程序。下一节我们用ST语言来描述这个状态机。