PCD可视化

在home下，新建文件夹PointCloud（我建在这里，大家随意），在PointCloud文件里继续新建文件夹view_pcd，在view_pcd文件里继续新建空文件夹build，同时新建文档view_pcd.cpp和CMakeLists.txt，到此，新建操作结束。
PCD可视化其中，view_pcd.cpp的代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/1.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
{
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
       return (-1);
    }
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
    viewer.showCloud(cloud);//在这个窗口显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
      {
      }
    return 0;
}

CMakeLists.txt的代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) 
project(view_pcd)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED) 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) 
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS}) 
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 
add_executable(view_pcd view_pcd.cpp) 
target_link_libraries (view_pcd ${PCL_LIBRARIES}) 
install(TARGETS view_pcd RUNTIME DESTINATION bin)

最后，终端运行如下代码：

cd PointCloud/view_pcd/build

cmake ..

make

make成功之后，运行view_pcd程序，即可视化了pcd文件。

./view_pcd

PCD可视化 参考链接：
https://blog.csdn.net/tuyim7124/article/details/88615937