一、ROS历史起源
二、ROS总体设计
四位一体具体解释如下：
五个特点具体如下
1、点对点的设计
2、多语言支持
3、架构精简、集成度高
4、组件化工具包丰富
5、免费并且开源
三、ROS系统实现
1、三个层次
2、计算图
通信机制
话题通信机制
服务通信机制
参数通信机制【全局变量】
需要及时更新参数！
3、文件系统
4、开源社区
四、ROS安装
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