SLAM十四讲——相机模型

• 世界坐标、归一化平面、成像平面之间的关系：
  1、
  
  
  注：上述$(u_1, v_1, 1)^T$(u1​,v1​,1)T是归一化平面坐标，不是像素坐标。

2、
三个面之间的关系：

摘自视频：https://www.bilibili.com/video/av65320761?p=1
记忆方法：
首先记住：

这里，
并且，$X,Y,Z$X,Y,Z为A点的坐标(相机坐标系下)，$X', Y'$X′,Y′为成像平面坐标系。
那么以下公式成立($p_1$p1​为像素平面上的点)：
$Z p_1 = KP$Zp1​=KP，其中$P$P为空间一点(相机坐标系下)，因为$K$K不包含$Z$Z，所以要补上$Z$Z；
$p_1 = Kx_1$p1​=Kx1​，其中$x_1$x1​为归一化平面上一点。