跑官方demo做一个记录以备后查。-2017.09.04 乐
前提：已经安装好SDK，安装好ROS kinetic ，ubuntu16.04 arm64
SDK：git链接
下载orb-slam2：git链接
orb-slam demo
1、下载demo到本地
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git
2、编译安装orb-slam2
cd ~/catkin_slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample ./build.sh
提示依赖包没有安装：
FindPangolin安装：
git 链接 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make sudo make install make doc(生成文档）
继续执行 编译脚本（如果提示等待为完成任务的错误，在执行一次）
3、运行orb-slam2
~/catkin_slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Examples/Stereo
进入demo目录
把vocabulary目录下的txt文件拷贝过来，也可以根据readme直接填写相对路径 ./stereo_mynteye ORBvoc.txt cam_stereo.yaml 0
在打开后报错，fail的读取setting文档错误，这是由于sdk采用的opencv2.4，编译默认的opencv3导致的，修改cmakelist.txt文件是编译例程也用opencv2.4。
4、优化
延迟问题
打开demo例程（stereo_mynteye.cc)_：修改摄像头一部抓取功能 cam.Open(params); cam.ActivateAsyncGrabFeature();//启用异步抓取 std::cout << "Open Camera: " << std::endl;
基本无直观延迟
okvis demo
1、下载demo到本地
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-OKVIS-Sample.git
2、编译安装orb-slam2
mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make -j8
缺少visensor包: mkdir third_lib_le && cd third_lib_le git clone https://github.com/ethz-asl/libvisensor.git cd libvisensor ./install_libvisensor.sh
缺少glog包： sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
缺少suitesparse: sudo apt-get install libsuitesparse-dev
缺少BLAS & LAPACK： sudo apt-get install libatlas-base-dev
遇到-mfpu问题：
参考资料
主要问题在cmakelist.txt中： set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mfpu=neon")
对于arrch64为默认的neon不用指明,故直接屏蔽掉（唉，天真了，最后还是报错了看来还是没理解到位，后续继续）。