规划带偏置六轴机器人直线运动轨迹

% clc;
% clear all;      %描述六轴机器人D-H参数xz类转换关系；
L(1)=Link('revolute', 'd',587.5, 'a',0, 'alpha', 0,'modified');
L(2)=Link('revolute', 'd', -157.5, 'a', 150, 'alpha', -pi/2,'modified');
L(3)=Link('revolute', 'd', -207.5, 'a',730.5, 'alpha', 0,'modified');
L(4)=Link('revolute', 'd',720, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');
L(5)=Link('revolute', 'd',-97, 'a',0, 'alpha', -pi/2,'modified');
L(6)=Link('revolute', 'd',122, 'a',0, 'alpha', pi/2,'modified');

CO605=SerialLink(L,'name','HSR_CO605');      %串联六轴机器人

xita0=[0,-90,180,0,0,0];     %定义机器人零点

CO605.plot(xita0);

hold on

CO605.teach(CO605,'degress');

 T1=transl(900,600,350);    %绘制给定起始点点位，得到起点位姿
 T2=transl(900,-600,700);     %根据给定终点，得到终止位姿
 T=ctraj(T1,T2,50);
 Tj=transl(T);
 plot3(Tj(:,1), Tj(:,2), Tj(:,3));%输出末端轨迹
 grid on;
 q = CO605.ikine(T);

 CO605.plot(q); %动画演示
  q = q*180/pi;  %输出运动关节角

 %绘制机器人直线轨迹

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