这一篇文章将会给大家带来如何使用STM32的编程，根据现有的编码器准确算出对应的转速，最后我们会转化成每分钟多少圈（rpm）的单位。
具体编码器的原理，STM32如何捕获编码器的脉冲，在这里我也不多说了，百度上面一大堆，这里给大家带来具体如何搭建模型，然后自动代码生成。
首先我们先修复一个bug，官网出来的库里面编码器模式是存在bug的，因此我们先给大家演示如何修复bug，再进行编程；
https://download.csdn.net/download/weixin_36967309/10411269
下载对应的修复包，里面有对应的修复教程跟修复文件
编码器模块的设置；选择对应的timer，对应timer下面的IO口；我的编码器是一圈195个脉冲，所以PPR就设置195，采样时间0.01；
下图为编码器模式的的整个模型
1、我点击“重置计数器当计数器被读取后”，我的编码器每旋转一圈读取780个脉冲数，如果电机转动正时钟从0到780，如果反时钟方向则是从780到0，所以添加一个求和模块，如果电机转动反时钟则“780-计数”
2、我设置的采样时间为0.01秒，每0.01秒读取一次编码器模块的计数，所以rpm=计数/780*6000；