节点：一个节点即为一个可执行文件（理解为程序）
消息，消息是一种ROS数据类型
话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息（理解为函数）
1。roscore每个程序都需要执行这条命令
2。rosnode：与node相关的命令
rosnode list 显示目前正在使用的node
rosnode info 显示特定的node的信息
下面是运行turtlesim工具包下面的turtlesim_node的使用
再用rosnode list显示目前多了一个turtlesim的node功用
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