1、完成模型零件图；
2、完成模型装配图；
2.1 基于装配图，完成坐标系的设置、完成转动轴的设置，将转动轴均设为axis1。
3、完成零件的stl文件；
4、生成urdf功能包；
4.1具体如下图
4.2 修改URDF文件，1）package.xml里的的作者邮箱；2）将display.launch里的一个参数改成“True”；3）将mesh中插件生成的stl文件替换为单独生成的stl文件，注意各基座连杆的名称；4）将xxx.SLDASM，替换为xxxSLDASM。
参考资料：https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487
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