ROS为开发者提供的机器人控件中间件
包含控制接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等
应用：navigation 、 MoveIt
ros_control 框架
常用控制器(controllers)
速度控制器 - joint_velocity_controller 用于底盘控制，控制轮子。
位置控制器 - joint position_controller 用于机械臂，关节控制。
力控制器 - joint effort_controller
状态控制器 - joint_state_controller
控制器管理
提供一种通用的接口来管理不同的控制器
控制器
读取硬件状态，发布控制命令，完成每个joint的控制
硬件资源
为上下两层提供硬件资源的接口
机器人硬件抽象
机器人硬件抽象和硬件资源直接打交道，通过write和read方法完成硬件操作
真实机器人
执行接收到的命令
参考：
wiki.ros.org/ros_control
https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface