一、下载安装SOLIDWORKS 2016 x64 英文版，其中自带导出插件，
file--export as URDF
流程介绍
二、导出参数设置
主要包括link（连接件）、joint（关节）、axis（轴）、coordinate（坐标系）
Origin-起始位置、Axis-起始转角、Limit-角度范围、Inertial-惯量、Visual-视角、Material-材料、Texture-纹理
导出的文件包
三、文件修改：导出的文件不能直接被gazebo识别，需进行一系列修改，主要包括：
1.将.urdf和.launch文件改为xml格式
2. urdf文件夹改为robots
3. 默认的package.xml里面的email不合法，改为正常命名格式
四、检查文件
1. 检查urdf
：check_urdfrobot-arm-left2
2. 导出关节连接图
：urdf_to_graphizrobot-arm-left2
导入gazebo中
（1）：首先打开新终端，roscore核心记得运行起来。
：roscore
（2）：使用新终端打开gazebo，这次使用roslaunch命令打开，因为要开一个节点：
：roslaunchgazebo_ros empty_world.launch
（3）接下来使用rosrun命令将前面写的urdf文件放进去(记得先用终端cd到你放置urdf文件的路径下)：
：rosrungazebo_ros spawn_model -file 'pwd'/object.urdf -urdf –x0 –y0 -z 1 -model my_object
解析：/object.urdf：为urdf路径，my_object：为装配体名字，
导出连接失败，原因是闭环结构，调整后
注意点：该方法只能导入非闭环结构，并且由sw导出的urdf没有材料及纹理，需要自己添加，
相关网址：
http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487