ROS分布式通讯

毕设想做一个移动的自动导航车，自动导航吗，

使用的ros系统，搭建地图，不能拿着显示屏跟着车跑啊

突然了解到了ROS分布式通讯，可以实现在同一局域网中进行通讯，自己折腾一下

本机实在虚拟机下面安装的Ubuntu系统，实现虚拟机连接同一局域网中的车

首先把虚拟机的网络设计为桥接模式

结果等了一会突然发现居然连不上网。。。。

google  bing 一波 找到了问题所在需要把虚拟机中的网卡设计与物理机保持一致

ok终于联上网络了

接下来开始配置

１、PC端和移动端需要提前设置好IP地址（注意需要在同一个局域网下）

查看IP地址 ifconfig

２、在PC端输入 sudo vim /etc/hosts

打开hosts文件，添加移动端的IP地址和用户名

3、在移动端上也进行同样的操作步骤

４、在PC端输入ping （移动端的名字） 检查是否成功连接

５、在PC端输入sudo vim .bashrc打开bash文件，添加

export ROS_HOSTNAME=PC端用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.194:11311
export ROS_IP=192.168.2.194

用户名字在哪  cat /etc/hosts 查看

６、在移动端输入$sudo vim .bashrc打开bash文件，添加

export ROS_HOSTNAME=移动端用户名
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.194:11311
export ROS_IP=192.168.2.194

7、检查是否成功联机，在PC端输入$roscore运行ROS_MASTER，

然后在移动端上输入$rosrun turtlesim turtlesim_node观察是否有小乌龟出现

８、只能在主机端输入$roscore运行ROS_MASTER，树莓派是从机，不能输入$roscore运行ROS_MASTER

注意：如果想从机单独运行不进行联机，需要把在bash文件上添加的内容注释掉