智能控制基础（2）2020.9.23

1. 人工智能+控制原理=智能控制

2. 流程：控制理论基础->计算机控制基础->控制性质结果仿真->智能控制基础

3. 举例：水温自动控制系统
   控制器：电机，调节阀门的开关，调节蒸汽流入，控制水的温度
   工作原理：加入给定信号，检测实际温度，产生控制值信号（误差信号）
   误差信号e=给定值（期望）-检测值
   上升时间：从初始值到设定值所需要的时间
   

4. 控制系统要求：稳、快、准

5. 要使自动控制系统满足实际需求，必须研究自动控制系统的结构参数与系统性能之间的关系

6. 自动控制系统一般有三种基本控制形式：开环控制、闭环控制、复合控制

7. 开环控制：
   控制装置与受控对象之间只有顺向作用，没有反馈。被控制量未被反馈到输输入来与给定信号比较
   系统结构和控制量简单，但容易发生干扰，精度不高

8. 闭环控制：
   控制装置与受控对象之间有顺向和反向联系，即存在反馈，所以又被称为反馈控制或按偏差控制。理论上无误差，抗干扰，精度高，但更复杂。
   当实际受控量发生扰动时会反馈到控制装置产生调整。
   负反馈：控制量u=f(e(t))
   误差e(t)=期望r-测量y(t)，有趋于稳定的趋势
   减小或消除由于扰动所形成的偏差值，抑制扰动，执行慢于实际。
   
   组成：比较元件、测量反馈元件、放大元件、校正元件、执行元件

9. 复合控制：
   前馈补偿控制+反馈控制
   前馈补偿：测出外部作用，形成与外部作用相反的控制量与外部作用共同使被控量基本不受影响。

10. 按输入的复合控制：
    

11. 按扰动的复合控制：
    
    箭头表示作用方向，e表示偏差信号，其中负反馈为e=u1给定-u2实际值；正反馈为e=u1+u2