智能控制基础（3）2020.9.27

自动控制系统的分类

1. 按反馈的有无来分
   开环控制系统：输入和输出之间无反馈，输出对系统的控制作用无影响。特点：结构简单，不产生振荡，但控制精度不高，抗干扰能力差。
   闭环控制系统：输入和输出之间有反馈，输出对系统的控制作用有影响，反馈的作用就是减小偏差。特点：精度高，抗干扰能力强，易产生振荡。
2. 按输出的变化规律来分
   恒值系统：在外界干扰存在情况下，输出基本恒定（给定输入信号为恒值）
   随动系统：输出在宽范围内跟随输入任意变化（给定输入信号是预先未知的时间函数）
   程序控制系统：输出量按预定规律变化（给定输入信号是已知的时间函数）
3. 按信号的连续性来分
   连续控制系统：各环节输入和输出信号均为连续信号
   离散控制系统：系统中有一处或数处的信号是离散的（脉冲序列或数码）
4. 按描述系统的动态方程来分
   线性系统：用线性微分（或差分）方程来描述
   非线性系统：用非线性微分（或差分）方程来描述。参数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项
   微分：连续系统
   差分：离散系统
5. 按系统参数是否随时间变化来分
   线性定常系统：系统参数不随时间变化
   线性时变系统：系统参数随时间而变化

控制系统的基本性能指标

1. 稳定性：当系统受歪理经过一段时间，其被控量达到某一稳定状态，则系统是稳定的
   越少振荡越好
   表示系统受外力后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡能力
   不稳定的系统无法正常工作
   
   单调收敛、单调发散、衰减振荡收敛、振荡发散、等幅振荡

2. 快速性：快速性表明了系统输出对输入响应的快慢程度。通过动态过程时间长短表征，其实相当于是斜率。

3. 准确性： 由输入给定值与输出响应的终值之间的差值ess大小表征。

4. 四种典型输入信号
   阶跃函数
   

   斜坡函数
   
   脉冲函数
   
   正弦函数