博主为了图方便，就直接使用了古月老师的仿真包了，博主先和自己的朋友先在真实的机器人上实现了这个功能，再在仿真上来实现了一下，这里资料还没有整理出来，等整理出来就再继续更新。
也可以先去zhangrelay老师的博客看看关于rrt的资料。
这里继续更新
这里先展示rrt建图的过程，下面再介绍rrt如何使用到我们自己的机器人上面
可以先去wiki上看看rrt的介绍，并先把demo跑起来，这样才能先确定你的依赖安装完成没有。
http://wiki.ros.org/rrt_exploration
这里就不介绍怎么去跑demo了
如果不会，可以去zhangrelay老师博客去搜索rrt，本人也是在张老师的博主里去了解到rrt的。
Github链接：
- 软件包本身：https：//github.com/hasauino/rrt_exploration
- Gazebo模拟文件：https：//github.com/hasauino/rrt_exploration_tutorials
去下载这两个源码包。
其实要让自己机器人用rrt_exploration的包，让rrt_里的话题发布到自己的机器人的节点上去，就可以实现了。
等后面有时间我们把具体要修改的地方写好再更新出来。