turtlebot3 bugler
这里首先感谢创客智行的教程和莫烦python教程中的Linux部分，我也是按照第一个教程一步步的操作的，但是上面确实有一些地方可以适当的简化，也有一些没有完全说清楚，这里我会讲的更加清楚一些，也94说按照这个可以直接运行！赶快搞起来吧！
这里假设大家已经装好了Ubuntu的系统，我这里是16.04，然后有一个安装好的turtlbot3 bugler，最好有一根HDMI的线，这样可以可视化树莓派的内容，最好是充电的时候运行，因为接显示器很容易没电
下面就开始来愉快的开始吧。下面就是步骤：
- 首先下载Ubuntu16.04 mate的系统，以及win32DiskImager用来将Ubuntu16.04刻录到sd卡，最后你还需要一个格式化sd卡的工具，整个的步骤可以参照这个链接：如何在Raspi中安装Ubuntu16.04
下面附上一些链接：
- SDFormatter 用于格式化SD卡的软件
- Win32DiskImager 将Ubuntu16.04 mate烧录到SD卡的软件
- 树莓派下Ubuntu软件 目前官网的都是18.04及以上的，如果需要16.04可以联系我，后期会挂上百度云盘链接。18.04应该也能够成功。
- 这里将bugler和显示器通过HDMI链接，然后按照连接好鼠标键盘，这里按照步骤安装好Ubuntu16.04（18.04） mate就好，然后现在我们手上拥有的是一台Ubuntu的主机和安装好了Ubuntu mate的树莓派，接下来就是我要改进的地方，这里尤其针对我这样只有一个显示器的渣渣。
- 这时候ubuntu mate可能不能正常的上网，需要执行以下的操作：
ifconfig wlan0 down
ifconfig wlan0 up
reboot
这样重启之后网络应该恢复正常。然后为了后面的便利，我们磨刀不误砍柴工，首先安装ssh和vnc，这样就可以利用Ubuntu来远程的可视化控制树莓派了。。。
这里感谢莫烦python提供的Linux简易教程
首先是在树莓派上：
#安装ssh的包
sudo apt-get install openssh-server
#这里由于ssh默认是关闭的，所以需要
sudo raspi config
#然后再interface这里面点进去打开ssh，让它开机启动，这样就设置好了ssh
#这里出于保险，可以顺带把防火墙关闭一下sudo ufw disable
#接下来就是打开vnc， 这里推荐这个教程Ubuntu mate打开VNC
#安装vnc，这里可以参照这个链接VNC安装
#这样就弄好了ssh和vnc，这里ifconfig一下，看看树莓派的ip，一定要让树莓派和主机在同一个网段
现在可以把显示器接回主机了，然后ssh到树莓派，例如树莓派的名称是dj，ip为192.168.0.0
ssh [email protected]
#输入密码后可以链接树莓派，然后就是输入
x11vnc -usepw
#这样就打开了vnc，利用vncview就可以链接树莓派，这时候可视化的界面就出现了。
- 接下来就是安装软件部分了