一、相似变换群 相似变换矩阵组成的李群成为相似变换群，记做Sim（3），这个群只会在单目视觉中用到，在双目SLAM和RGB-D SLAMZHONG不会用到。 二、相似变换李代数 1、相似变换李代数 其中， 2、相似变换的扰动模型（左扰动） 一个点 p p p经过一个相似变换 S S S后为 S p Sp Sp: 相关文章：