题外
终于要到我的老本行了，PMSM的FOC控制，这种算法将三相无刷电机在算法上等效成一个直流电机，通过坐标变换将定子磁场进行解耦，分解成D轴和Q轴两个方向，当将D轴与转子磁场定向时，那么Q轴方向的磁场即提供电机旋转的转矩，当能实时获得转子磁场方向时，可以实时将定子磁场一直定向在Q轴上，这样可以得到最优的转矩，从而提高响应。当然FOC只是基本思想，电机控制中还有非常多改进的算法以及处理方式。
本文仅对PMSM的基础以及FOC的原理进行简单的介绍并搭建仿真模型。
其中更深的技术会以一些话题的形式在进行补充，其他资料也可以参考我的其他博文。
文中的模型均可以这里下载
FOC与6步控制优点是挺多的，具体可以参考
https://ww2.mathworks.cn/solutions/power-electronics-control/bldc-motor-control.html
这里引用一张对比图。