Twist.h是机器运动速度消息包的格式定义文件，对应的Twist消息包格式如下:
geometry_msgs/Twist.msg
定义:Vector3 linear
Vector3 angular
其中linear是运动控制的线性分量，也就是机器人直线移动的分量，angular是机器人旋转运动的分量。这两个分量都是Vector3类型.
Vector3类型包含三个浮点数：x、y、z
对于linear来说，x、y和z对应的是沿X轴、Y轴和Z轴方向上的速度分量，分量数值单位为“米/秒”。
对于angular来说，x、y和z对应的是以X轴、Y轴和Z轴为旋转轴的旋转速度分量，分量数值单位为“弧度/秒”。