1、首先把正点原子MPU6050例程文件夹下 HARDWARE/MPU6050 这个文件夹整个拷贝到我们的工程文件夹里面。
2、把里面所有的.c文件都加入我们的工程里面，记得添加头文件路径
3、进入mpuiic.c文件，修改IIC初始化函数 void MPU_IIC_Init(void)，将要初始化的IO口改为自己的
4、进入mpuiic.h文件，修改下面几个宏定义
5、修改MPU6050的IIC地址
一般经过上面几个步骤就已经移植成功了，不够有时候会出现MPU6050的DMP模式初始化失败的情况，这时候可以进入u8 mpu_dmp_init(void)函数，关掉自检失败的return，如下图