看了网上一些博客，对于最小二乘的推导 讲的不是很清楚，，于是 翻出了老师之前的ppt 回顾一下，，，大概是下面这样子：
后面会用到的证明：
1.
2.核心是 ii)
推导过程：
关于最小二乘的展开，
很多博客 上在这一步把合并了，，，私以为是不对的。
求导时， 时对称阵，所以
可以推导出来；
求导以后，可以得到
。
完整的过程是：
带权重的最小二乘也可以用类似的方法推导出来。
关于齐次方程的最小二乘，可以参考
http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5663175.html
http://www.cnblogs.com/monoSLAM/p/5252917.html#3493150