一些应用中，负载和机械角度有关，比如空调压缩机。典型压缩机应用的负载曲线如下图所示，不难发现，在一个机械周期内，负载和机械角度存在一定的关系，这种情况在转子式压缩机中尤为明显。为了实现对已知的负载进行补偿，TI创建了一个新的库来植入这种补偿算法。
振动补偿模块的第一个输入是机械角度，该角度由电角度和极对数计算得出。机械角度不需要和电角度同步，换句话说，机械角度的0位置，不需要等于电角度的0位置，这是因为振动补偿模块将根据机械角度对负载进行自学习。
振动补偿模块的第二个输入是学习率，代表着学习的快（对噪声免疫能力弱）、慢（对噪声免疫能力强），个人认为这个学习率应该就是一个滤波系数。
振动补偿模块的第三个输入是相位超前，代表负载相对于机械角度的位置，如果相位超前为0，补偿的q轴电流IqRef_ff就对应到机械角度，如果相位超前为10，补偿的q轴电流IqRef_ff将对应到机械角度加10度的位置。
振动补偿模块的第四个输入是反馈的q轴电流Iq。
最后，采用前馈的方法来对振动进行补偿，将计算得到的IqRef_ff叠加到q轴电流控制器的基准上。
参考文献：InstaSPIN Projects and Labs User’s Guide，TI技术文档