立体视觉与图像处理常用知识
~ 如何从基础矩阵里抽出旋转和平移向量
用相机内参数矩阵把基础矩阵化成本质矩阵，对本质矩阵进行奇异值分解，可以得到旋转矩阵和平移向量的反称矩阵，大概应该是这样
~ 本质矩阵和基础矩阵
https://www.zhihu.com/question/27581884
http://www.cnblogs.com/youzx/p/6385513.html
~ 关于使用ransac方法去除误匹配和估计基础矩阵的c程序可以参考
http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/46277979
http://www.cvvision.cn/7269.html
http://blog.csdn.net/liuhaitaowq/article/details/52503806
~ 灭点
灭点：在透视投影中，一束平行于投影面的平行线的投影可以保持平行，而不平行于投影面的平行线的投影会聚集到一个点，这个点成为灭点（Vanishing Point）。灭点可以看作是无限远处的一点在投影面上的投影。