如何在 Webots 上使用摄像头识别物体答案

【问题标题】：How to Recognize objects using camera on Webots如何在 Webots 上使用摄像头识别物体
【发布时间】：2020-02-06 19:33:49
【问题描述】：

我正在尝试使用https://robotbenchmark.net/ 上的摄像头进行高速公路驾驶，但我在理解摄像头和物体识别手册时遇到了一些困难。我已经能够使用 camera.getRecognitionObjects() 识别如下所示的一些对象，但我不明白如何获取特定对象的 id 和距离或位置。我试图帮助的是识别道路的线条，这样我就可以将汽车与道路对齐。提前致谢。

   [highway_driving] 3
   [highway_driving] [<controller.CameraRecognitionObject; proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject 
*' at 0x7fb72c2233c0> >, <controller.CameraRecognitionObject; 
    proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject *' at 0x7fb72c2233f0> >, 
    <controller.CameraRecognitionObject; proxy of <Swig Object of type 'webots::CameraRecognitionObject *' at 0x7fb72c223420> >]

【问题讨论】：

标签： webots

【解决方案1】：

这里是cameraRecognitionObject类的定义（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/camera?tab-language=python#wb_camera_has_recognition）

from controller import CameraRecognitionObject

class CameraRecognitionObject:
    def get_id(self):
    def get_position(self):
    def get_orientation(self):
    def get_size(self):
    def get_position_on_image(self):
    def get_size_on_image(self):
    def get_number_of_colors(self):
    def get_colors(self):
    def get_model(self):

因此，一旦您调用 Camera.getRecognitionObjects，您将获得一个对象数组，并且您可以轻松获得 id 和位置（与相机相比）：

firstObject = Camera.getRecognitionObjects()[0]
id = firstObject.get_id()
position = firstObject.get_position()

【讨论】：