不同 K 和 Volumes 之间的 K-Dop 碰撞答案

【问题标题】：K-Dop collision between different K and Volumes不同 K 和 Volumes 之间的 K-Dop 碰撞
【发布时间】：2010-01-31 01:54:48
【问题描述】：

现在经过一些工作，我终于了解了 KDop 包围体是如何创建的以及碰撞是如何相交的，并且我对它们进行了有效的实现。现在问题是另一个。 :D

我怎样才能相交（必须有可能，否则没有任何意义）不同 K 值的 2 K-Dop？（显然我们事先知道哪个轴被用来创建这 2 个 K-Dop。）

比如我怎样才能使 DOP6 (AABB) 和 DOP14 (AABB + 切角) 相交？还是 DOP14（AABB + 切角）和 DOP26（AABB + 切角 + 切边）？

简单的方法（KDOP与相同K之间）是

 public Boolean Intersects(kDOP a, kDOP b)
        {
            // TODO : How to do if the K is not the same?
            for (int i = 0; i < a.K / 2; i++)
                if ((a.Min[i] > b.Max[i]) || (a.Max[i] < b.Min[i]))
                    return false;
            return true;
        }

另一个问题是。如何在 KDOP 和说 Sphere 之间进行交集？ KDOP 和胶囊？ KDOP和OOB？ KDOP和AABB？（如果我们知道如何处理不同的 K，这应该会更容易（因为 AABB 基本上是 DOP6））我的意思是在这些简单结构之间进行交集的常用方法是什么？

非常感谢您的回答！！！

编辑：从网上的一些搜索看来，分离轴是要走的路，但我找不到任何关于如何在 K-DOP 上实现它的详细信息。 :P

编辑 2：有人在 KDOP 上实现了分离轴定理吗？ :|

【问题讨论】：

标签： c# c++ math directx collision-detection

【解决方案1】：

如果 K 的顺序不同，只需将 i 循环运行到 a.K/2 或 b.K/2 的最小值。

【讨论】：

就这么简单？ XD 我的意思是轴的顺序可以不同，还是我必须命令它们在两个结构中相同？比较 KDOP 14 (AABB, Corners) 和 KDOP26 (AABB, Corners, Edges)。我是否应该以相同的顺序排列它们（以便检查 AABB 和 AABB，检查角和角，不考虑边缘？）其他卷呢？像Spheres之类的？有什么想法吗？
另一个注意事项，如果我必须订购它们，我将如何检查 DOP6 (AABB) 和 DOP8（角）？
只有当它们是子集时才有效。 KDOP6、KDOP14、KDOP26 以及如果轴的顺序相同。 Real Time Collision Detection (realtimecollisiondetection.net) 这本书有一个非常好的章节，介绍了许多不同 BB 之间的交集。
很好，反正我不需要 DOP8。 :P 最后一个问题，如何在 KDOP 和非复杂的其他结构（如球体？）之间进行碰撞？（我有那本书，但没有深入讨论这些结构）