用ros模拟dji矩阵100的问题答案

【问题标题】：Problem with the simulation of dji matrice 100 with ros用ros模拟dji矩阵100的问题
【发布时间】：2019-01-24 20:48:51
【问题描述】：

我正在尝试将 ROS 与 dji 矩阵 100 一起使用，我按照网站上的教程操作，连接了无人机并获得了正确的参数。问题是我无法运行模拟并发出命令，因为 gps 的信号很低。我在一个小型办公室工作，笔记本电脑和台式机连接到无人机，有没有办法绕过 gps 并运行模拟，或者唯一的解决方案是移动到 gps 信号高的地方？

另一个问题是如何将我的程序（使用 ros 用 python 编写）放在无人机上？

【问题讨论】：

标签： ros dji-sdk

【解决方案1】：

另一个问题是我怎样才能把我的程序（用python写的） ros) 在无人机上？

我假设您指的是在没有模拟器的情况下使用您的 ROS 程序控制无人机？

您需要使用 M100 上的 UART 端口将无人机连接到 PC。我的设置涉及连接到 JETSON TX1 的 USB 转串行电缆。如果您使用的是 ROS，请编辑 sdk.launch here 的详细信息。您的 PC 需要足够小才能安装在无人机上。树莓派可以解决问题。有关更多详细信息，请查看此link 上的硬件设置指南。我认为 M100 + PC/Linux 机器应该适合你。祝你好运。

【讨论】：

好的，完美。所以，我需要一个带有 ros 的覆盆子，然后把它放在无人机上。要在覆盆子中执行程序我必须使用什么？ ipad的遥控器还是其他电脑上的dji assistant2？
或者可能是另一台带有 ros 的电脑并通过 wi-fi 我向树莓派发送执行程序的命令？
@PaoloMilini 是对的，您需要另一台 PC 向树莓派发送命令。此时，除非您在循环模拟器中使用硬件，否则您不再需要 DJI 助手。你可以简单地通过 SSH 进入树莓派并从那里运行命令。
如果我有歧管，我认为我不需要覆盆子，我可以将它用于此目的，对吗？
@PaoloMilini 是正确的，如果您有歧管，则不需要 pi，它们在此用例中的用途几乎相同

【解决方案2】：

也许您可以运行并下载移动（Android 或 iOS）SDK 模拟示例应用程序以从那里启动模拟器，然后从板载 sdk/板载 sdk 运行您想要的命令进行测试。我不确定这是否可行，因为不清楚是否

您需要从板载而不是移动设备上运行模拟器

或者如果您需要同时运行两个模拟

dji 可能不允许同时运行两个模拟器。

2.) 将是 DJI 问题，我没有同时测试 2 个模拟。我猜如果你不能运行 2，但它可能值得一试。 1.）更多地取决于您要完成的工作。但是，如果您需要的话，我可能会遗漏一些东西并且没有尝试多次模拟的经验。

【讨论】：

我需要使用dji提供的模拟器运行模拟，但我需要使用ROS发送命令。用模拟器模拟完后想尝试用ROS控制真机，不知道怎么做

【解决方案3】：

你好，你打开大疆助手2了吗？你可以将你的无人机连接到电脑，然后打开大疆助手2的模拟器，在模拟器中可以设置经纬度。开始模拟后，GPS信号会一直很高。

【讨论】：

明天我会试试的！另一个问题，有没有办法在没有无人机的情况下运行模拟（并使用 ros 发送命令）？或者是否需要使用 2 pc 连接到无人机和 ipad 连接到遥控器？因为我正在和我的大学一起做一个项目，而无人机和电脑不是我的
抱歉，必须将无人机连接到PC，这样才能打开模拟器。如果你有Vmware，你只需要一台PC。
好的，完美。我试图设置纬度和经度，它的工作原理！如何将 ROS 包加载到无人机中？因为我想尝试用我的包在ros中控制真正的无人机，但我不知道如何。