适用于 DJI Phantom 4 的相机内在矩阵答案

【问题标题】：Camera Intrinsic Matrix for DJI Phantom 4适用于 DJI Phantom 4 的相机内在矩阵
【发布时间】：2017-12-19 23:49:27
【问题描述】：

我正在尝试估计 DJI Phantom 4 无人机的固有矩阵 K 的值。我知道这个矩阵的形式是：

但我似乎无法正确使用单位。查看https://www.dji.com/phantom-4/info#specs 的规格，我发现焦距为 8.88（不说单位...），图像尺寸为 4000x3000。有了这些，K 会是什么样子？

*PS，我正在缩小图像以使其更小。这会影响我应该用于 openCV 的 K 矩阵吗？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

OP 链接到的页面列出了 94 度的 FOV。图像宽度为 4000 像素，这对应于焦距

f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels

没有任何其他校准数据，因此应该使用以下形式的估计相机矩阵：

K = [ [1865, 0   , 2000],
      [0   , 1865, 1500],
      [0   , 0   , 1   ] ]

【讨论】：

【解决方案2】：

OP，您可能混淆了 P4 和 P4Pro 的规格，它们具有不同的传感器和镜头。 P4Pro 而非 P4 的焦距为 8.8mm。 P4的焦距为3.61mm。

如果您确实使用的是 P4 中的图像，那么 Francesco 的答案是正确的。

但是，如果您实际使用的是 P4Pro 中的图像，则需要使用以下值：

f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels

K = [ [2701, 0   , 2432],
      [0   , 2701, 1824],
      [0   , 0   , 1   ] ]

以下是 P4 和 P4Pro 传感器/镜头的相关规格，供任何可能找到此答案的人参考：

【讨论】：

【解决方案3】：

我认为以毫米为单位的焦距工作要好得多

对于 P4 专业版：

13.2 x 8.8  so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm

所以以像素为单位的焦距 = 8.8 / 0.00241 = 3684.6 像素

顺便在图片元数据中，有一个字段：

CalibratedFocalLength 3666.666504（使用exiftool找到）所以我认为K应该是

K = [ [3666.6, 0   , 2432],
    [0   , 3666.6, 1824],
    [0   , 0   , 1   ] ]

【讨论】：

刚刚使用 opencv np.array([[3.62184433e+03, 0.00000000e+00, 2.43666494e+03], [0.00000000e+00, 3.61968333e+03, 1.87045205e+ 03], [0.00000000e+00, 0.00000000e+00, 1.00000000e+00]])