点云库 - 如何将单个 RGB 值分配给整个点云？

Question

我想为以下类型的点云数据集中的所有点分配一个 RGB 值：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

我猜您可以遍历这些点并更改每个值？使用这样的东西：

uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

但是，考虑到我想为所有点赋予相同的值，是否有更好的方法？

RGB 值需要与每个点或至少与点的集合相关联，以便可以将多个点云组合在一个输出中；每个都有自己独特的颜色。

由于有多个点云，我无法通过PCLVisualizer 设置颜色：

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> 

我的一个想法是与点云建立高级关联：

std::tie(rgb, pointcloud) = std::make_tuple(
                                uint32_t, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

那么也许我可以多次使用PointCloudColorHandlerCustom 在同一个PCLVisualizer 实例上显示不同颜色的点云？不确定这是否可能。

非常感谢任何帮助！

Answer 1

PCL 本身似乎正在执行 for 循环。 看这里：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/46cb8fe5589e88e36d79f9b8b8e5f4ff4fceb5de/visualization/src/point_cloud_handlers.cpp#L63

所以我想这并不值得付出努力。 但是，如果您使用 C++11，您可以在 1 行中完成（使用 for_each、transform、range-loop）。 像这样的东西（未经测试）：

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
  static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
std::transform(cloud->points.begin(), cloud->points.end(), cloud->points.begin(), [rgb](pcl::PointXYZRGB p) { p.rgb = rgb; return p;});

或者更好的是一个简单的范围循环

int32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
      static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
for(auto &p: cloud->points) p.rgb=rgb;