如何从点云中获取 rgb 值

Question

我有一个点云。我想得到它的RGB值。我该怎么做？
为了让我的问题更清楚，请查看代码。

// Load the first input file into a PointCloud<T> with an appropriate type : 
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> ("../data/station1.pcd", *cloud1) == -1)
        {
            std::cout << "Error reading PCD file !!!" << std::endl;
            exit(-1);
        }

我想单独获取每个值

std::cout << " x = " << cloud1->points[11].x << std::endl;
std::cout << " y = " << cloud1->points[11].y << std::endl;
std::cout << " z = " << cloud1->points[11].z << std::endl;
std::cout << " r = " << cloud1->points[11].r << std::endl;
std::cout << " g = " << cloud1->points[11].g << std::endl;
std::cout << " b = " << cloud1->points[11].b << std::endl;

但结果我得到了类似的东西：

 x = 2.33672
 y = 3.8102
 z = 8.86153
 r = �
 g = w
 b = �

Answer 1

From the point cloud docs:

表示欧几里得 xyz 坐标和RGB 颜色的点结构。

由于历史原因（PCL 最初是作为 ROS 包开发的），RGB 信息被打包成整数并转换为浮点数。这是我们希望在不久的将来删除的内容，但与此同时，以下代码 sn-p 应该可以帮助您在 PointXYZRGB 结构中打包和解包 RGB 颜色：

// pack r/g/b into rgb
uint8_t r = 255, g = 0, b = 0;    // Example: Red color
uint32_t rgb = ((uint32_t)r << 16 | (uint32_t)g << 8 | (uint32_t)b);
p.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);

要将数据解压缩为单独的值，请使用：

PointXYZRGB p;
// unpack rgb into r/g/b
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb);
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff;
uint8_t g = (rgb >> 8)  & 0x0000ff;
uint8_t b = (rgb)       & 0x0000ff;

或者，从 1.1.0 开始，您可以直接使用 p.r、p.g 和 p.b。

文件point_types.hpp的559行的定义。