unity计算相对于主摄像机的四元数答案

【问题标题】：Unity calculate quaternion relative to main cameraunity计算相对于主摄像机的四元数
【发布时间】：2019-11-12 02:11:33
【问题描述】：

我有 GameObject 对象和 Camera.main 的世界坐标，我想计算相对于 Camera.main 的位置和旋转。定位很简单：

object.transform.position - Camera.main.transform.position

如何计算给定物体相对于相机的四元数？

我可以设置 object.transform.parent = Camera.main.transform 并读取 localRotation，但是有没有更优雅的解决方案。

【问题讨论】：

Transform.LookAt() 对象，然后读回旋转。
@3Dave 这没有回答问题。 Transform.LookAt 没有给出从一个旋转到另一个旋转的相对旋转。它提供了一个旋转，将一个变换指向另一个变换。变换的当前旋转根本不会影响Transform.LookAt 所做的更改。
@Ruzihm 复制Camera.main.transform，从该对象和.LookAt 对象进行新的转换。减去两个欧拉角。从中获得季铵盐是微不足道的。这里的真正问题（来自我的观点）是“相对旋转”并没有真正明确定义，但这是一种（在我看来是有效的）解释。
@3Dave 这通常会给出与设置object.transform.parent = Camera.main.transform; 和读取object.transform.localRotation 截然不同的结果。

标签： c# unity3d

【解决方案1】：

根据定义：

obj.transform.parent.rotation * obj.transform.localrotation = obj.transform.rotation

因此，另一种表达您的问题的方式是您想要找到四元数q 使得Camera.main.transform.rotation * q == object.transform.rotation。所以，你可以用代数方式解决这个问题：

                        cam_rotation * q = obj_rotation  
inverse(cam_rotation) * cam_rotation * q = inverse(cam_rotation) * obj_rotation  
                                       q = inverse(cam_rotation) * obj_rotation

并统一计算：

Quaternion q = Quaternion.Inverse(Camera.main.transform.rotation) 
               * object.transform.rotation;

【讨论】：